Sve je počelo osamdesetih godina 19. stoljeća, kada su Gottlieb Daimler i Carl Benz neovisno izumili automobile pokretane motorima s unutarnjim izgaranjem. Gottlieb Daimler i Wilhelm Maybach, koji su zajedno izumili i četverotaktni motor, živjeli su i radili u Cannstattu pokraj Stuttgarta. S druge strane, Carl Benz je svoju radionicu imao u Mannheimu. Ne postoji zapis ili dokaz da su se Daimler i Benz ikada upoznali.

Sam naziv Mercedes nastaje kada austrijsko-mađarski diplomat i trgovac automobilima Emil Jellinek 1900. godine od Daimlerove tvrtke naručuje 36 automobila po cijeni od 550.000 maraka, te uvjetuje da ih se nazove po njegovoj kćeri Mercedes Jellinek. 1902. ime Mercedes je zaštićeno kao naziv marke dok je trokraka zvijezda, koja simbolizira Daimlerovu ideju o proizvodnji prometala za promet zemljom, zrakom i vodom, kao zaštitni znak uvedena 1909. Od 1910. svi proizvodi tvrtke nose trokraku zvijezdu. 1926. godine Daimlerova i Benzova tvrtka se ujedinjuju u tvrtku Daimler-Benz AG iz čega onda nastaje naziv Mercedes-Benz.

Iako najpoznatija po luksuznim limuzinama, tvrtka je razvila i brojne sportske automobile kao što su SSK iz 1929. pokretan kompresorskim motorom kojeg je razvio Ferdinand Porsche prije nego što je osnovao vlastitu tvrtku, te 300 SL, koji je 1954. započeo niz sportskih modela SL klase.